Im Juli 2023 waren die R-ZWEI Kickers in Bordeaux, um mit ihrem Code die Weltmeisterschaft in der RoboCup Standard Platform League (SPL) zu bestreiten.
Warum mit ihrem Code? Warum nicht mit ihren Robotern?
Diese Frage ist recht simpel zu beantworten. Am Code haben wir selbst geschrieben, an den Robotern aber nicht selbst geschraubt. Die SPL erlaubt nämlich nur Standard-Platformen (sprich: Alle teilnehmenden Teams haben baugleiche Roboter zu verwenden).
Die Grundidee ist dabei simpel: Wenn alle Teams die gleichen Bots haben und nichts physisch am Bot verändern können, dann sind die Entwickler dazu gezwungen auf kreative programmatische Lösungen für verschiedene technische Probleme und Challenges zu kommen:
– Ein Roboter kann den Ball gegen das Sonnenlicht nicht richtig sehen? -> Das heißt das Kamerabild muss neu ausgewertet werden mit Filtern und Objekterkennung.
– Ein Roboter kann Objekterkennung, aber das Objekt (Ball) ist hinter einen Pfosten oder einen Mitspieler gerollt. -> Es werden Filter benötigt, die den Roboter schätzen lassen, wo der Ball ist.
– Der Roboter kann seine Umgebung sehen, aber was bedeutet seine Umgebung? -> Ein internes Weltmodell muss gebaut werden, welches der Roboter ständig mit den realen Daten abgleicht, um zu wissen, ob er sich auf einem Fußballfeld befindet und wenn ja, wo.
– usw ….
Da die R-ZWEI Kickers im RoboCup noch ein relativ frisches Team sind, haben wir nicht allen Code selbst geschrieben. In solch eine Liga einsteigen und dabei von komplett Null anfangen zu müssen ist für viele Teams, besonders für kleinere Teams, nicht tragbar.
Stattdessen sind wir von einem Release (CodeRelease 2021) des damaligen, so wie heutigen Weltmeisters, BHuman aus Bremen, abgezweigt und haben auf Basis dieses Codes eigene Verhaltens- und Steuerungsupdates für die Roboter geschrieben.
Da die SPL in den letzten Jahren etwas gewachsen ist, wurde sie in zwei Gruppen geteilt: Champions Cup und Challenge Shield, letztere Gruppe ist vor allem für Neulinge und kompetitiv schwächer aufgestellte Teams gedacht.
Da wir noch neu sind und dies unsere erste WM war, sind wir in der zweiten Gruppe angetreten.
Trotz unseres Status als Grünschnäbel in der Liga, waren wir in der Lage uns in unserer Gruppe auf Platz 2 vorzukämpfen und dementsprechend mit einer Trophäe heimzukommen.