Der TurtleBot 2
Beschreibung und Eigenschaften
TurtleBot 2 ist ein mobiles Roboterkit mit Open-Source-Software, der mit einer Blackboard Architektur namens ROS (Robot Operating System) gesteuert wird. Durch diese Architektur können verschiedene Programmiersprachen im selben Projekt genutzt werden. Diese sind vorwiegend Python und C++. Durch seinen flexiblen Baustil können ebenso diverse Komponenten ergänzt werden, damit auch mehr Funktionalitäten hinzugefügt werden können.
Im Rahmen eines Projektes wurde er von Studenten liebevoll zu Botty McTurtleFace getauft oder kurz Botty.
Videos
Botty fährt vorwärts und umgeht ein Objekt.
Botty fährt ein Viereck.
Ausstattung
Im Auslieferungszustand besaß der Turtlebot 2 mehrere Hardware Komponenten, um seine Umgebung wahrzunehmen und mit ihr interagieren zu können. Alle sind mit einem NUC PC mit Ubuntu 16.04 verbunden, der sich direkt als Onboard PC auf dem TurtleBot 2 befindet. Folgende Komponenten besitzt er:
- Greifarm PhantomX Reactor
Der PhantomX Reactor Arm ist ein ROS-kompatibler Greifarm. Der Greifarm wird über einen Arbotix-M gesteuert, welches ein modifiziertes Arduino-Board zur Ansteuerung von Servo-Motoren ist. Auf dem NUC des TurtleBot kann eine ROS Anwendung gestartet werden, welche Positionierungsbefehle für den Greifarm annimmt und diese Befehle dann an das Arduino-Board weiterleitet. Hierfür befindet sich ein Arduino-Image auf dem Arbotix-M, welches die ROS-Befehle interpretiert und entsprechend die Servo-Motoren ansteuert. - Lidar Hokuyo URG-04LX-UG01
Es handelt sich hierbei um einen Laserscanner zur Berechnung von Distanzen auf einer horizontalen Ebene. Der Wahrnehmungswinkel beträgt 240° und die Wahrnehmungsreichweite ist bis zu ca. 4 Meter. - 3D-Kamera Orbbec Astra
Die Orbbec ist eine 3D-Kamera mit einem Sichtfeld von 60° horizontal und 49,5° vertikal. Dazu hat sie eine Reichweite von bis zu 8 meter. - Kobuki-Base
Die Kobuki-Base macht den TurtleBot 2 mobil und beinhaltet die benötigte Lithium-Ionen Batterie. Daneben stellt die Basis auch Tasten, LEDs und Bumpers, zur Kollisionserkennung, zur Verfügung.
Allerdings erlaubt seine besondere Baustruktur durch Halterungen und Platten mehrere Etagen über der Kobuki-Base zu stapeln, um auf diese Weise mehr Platz für weitere Komponenten hinzuzufügen. Daher wurden zu den ursprünglichen Komponenten noch ein Mikro für Spracherkennung und Sprachausgabe hinzugefügt. Ebenso wurde die 3D-Kamera ummontiert und an der Unterseite einer der Platten angebracht, damit sie ein besseres Sichtfeld hat.
Arbeiten mit Turtlebot 2
Programmierung
Die Programmierung ist einfacher als man denkt. Wie bereits erwähnt unterstützt ROS sowohl Python, wie auch C++. Im folgenden wird ein Python Beispiel betrachtet, mit dem der TurtleBot 2 ein Viereck fahren soll. Ein Video davon ist weiter oben zu finden.
def drive(meter): # starte den Motor Service, um mit ihm kommunizieren zu können rospy.wait_for_service('motor') job = rospy.ServiceProxy('motor', call) # Die Nachricht ist in diesem Fall ein Objekt "call" # erzeuge die Nachricht param=[] param.append(meter) command=call() command.call="forwardByMeters" # die vom Motor erwünschte Aktion command.param=param # die zurück zu legende Distanz #sende die Nachricht response=job(command.call,command.param) # Übermittelung der Nachricht return response # Ausgabe der zurück erhaltenen Antwort def turn(angle): # starte den Motor Service, um mit ihm kommunizieren zu können rospy.wait_for_service('motor') job = rospy.ServiceProxy('motor', call) # Die Nachricht ist in diesem Fall ein Objekt "call" # erzeuge die Nachricht param=[] param.append(angle) command=call() command.call="turnRigthByAngle" # die vom Motor erwünschte Aktion command.param=param # die zurück zu legende Distanz in Gradzahl #sende die Nachricht response=job(command.call,command.param) # Übermittelung der Nachricht return response # Ausgabe der zurück erhaltenen Antwort if __name__ == "__main__": for x in range (0,4): print("Going Forward to "+str(drive(1.0))) sleep(0.1) print("Turning around to: "+str(turn(90))) sleep(0.1)
