R-ZWEI KICKERS – Das RoboCup SPL Team der Hochschule Kaiserslautern
Die KICKERS sind umgezogen auf Github:
Wer sind wir, die RZWEI-KICKERS ?
Wir sind ein gemischtes Team von Berufsschülern, Studierenden, Professoren, Industriepartnern – gegründet 2020 – und wir freuen uns jederzeit über Neuzugänge!
Mitglieder des R2K-Kickers Teams:
- Adrian Müller (Prof. Informatik): Hybride KI, Projektleitung
- Andreas Hobelsberger (AI, 5. Sem): Simulator Developer, Card Development
- Connor Lismore (AI, 5. Sem.): Bilderkennung
- Thomas Jäger (MI, 6. Sem): “the Trainer”, Code, Kicks, Taktik!
- und als unser Berater: Philipp (abat+): für den Transfer der Inhalte auf Industrie 4.0 und KI Projekte
Ehemalige Mitglieder des R2K-Kickers Teams:
- David Kostka (AI, 6. Sem.): Bilderkennung
- Jannis Schottler (AI., 2. Sem): RobCup Junior League Weltmeister
- Jonas Lambing(BBS KL): Cards, Deployment
- Markus Dauth (Master Informatik 1.Sem): Agiles Testen, Optimierung
- Mike Hindi (AI, 6. Sem): Bilderkennung
- Felix Mayer(AI, 6.Sem.): Teach-In, Optimierung Steuerung
Über den Link unten könnt ihr unserem Chat auf Discord besuchen. Wenn ihr daran interessiert seid, mehr über uns und unsere Arbeit zu erfahren, dann besucht uns bei einem unserer wöchentlichen Treffen.
Warum wir uns “R-ZWEI KICKERS” nennen?
Was findet ihr auf dieser Webseite? So ziemlich alles: worum es geht, wie wir arbeiten, welche Arbeitsmaterialien wir für neue Team Mitglieder vorbereitet haben – und ganz unten auf der Seite eine Liste der aktuellen Projekte und offenen Arbeiten. Viel Spaß beim Lesen😉
Worum geht es? Der RoboCup soll die Robotik und KI Forschung fördern und das vor einem öffentlichen Publikum. Ein Fußball spielender Roboter mag wie eine eher wissenschaftliche Herausforderung aussehen, aber man muss dabei eine Fülle von Standard Problemen – wie man sie aus der heutigen Industrie kennt – lösen, und ist damit ein guter Einstieg in die Welt der KI.
Unser Kooperationspartner abat+ unterstützt uns deshalb bei Projekt- und Bachelor-Arbeiten in den Feldern robuste Bildverarbeitung, innovative Roboter Programmierung und Prozessoptimierung in der diskreten Fertigung, um neue Geschäftsfelder für die Industrie 4.0 zu erschließen.
Unsere Naos 😃
Macht sie nicht kaputt!
“kick their asses!”
Achtung, die neuen Corona Regeln beachten.
Unsere drei Roboter Regeln😎
Was ist die RoboCup Standard Platform League?
Der Robot Soccer World Cup ist die Fußball WM für Roboter. Der erste Wettkampf wurde 1997 bestritten und heute werden neben Fußball auch viele andere Wettkampf Arten ausgefochten, wie z. Bsp. auch die RoboCup Rescue League, bei dem die Roboter auf eine Rettungsmission entsandt werden.
Beim RoboCup lassen verschiedene Teams aus aller Welt ihr 5 Roboter in 2 Mannschaften gegeneinander wetteifern und dabei um den Fußball kämpfen, den Gegner austricksen und Tore schießen. Die “Standard Platform League” (SPL) verwendet ausschließlich den gleichen Roboter, den NAO v6.
Die kleinen Roboter müssen sich vollständig autonom über das Spielfeld bewegen und dürfen nur wenig miteinander kommunizieren, um dennoch eine Team Strategie zu entwickeln, die zum Sieg führt. Dabei sollen sie trotz allem unabhängig voneinander agieren können.
GORE 2022
Wegen den letzten uns wohl bekannten, weltweiten Corona Restriktionen wurde der RoboCup 2019 remote abgehalten, wodurch auch einige Turniere wie der SPL nicht in der selben Form stattfinden konnten. Aber innerhalb der deutschen Community wurde schon damals ein “German Open Replacement Event” geplant, um zumindest trotz reiner remote Teams das Event unter Turnier Bedingungen stattfinden lassen zu können. 2022 war es dann soweit, dass vor dem offiziellen Start des RoboCup 2022 das GORE sich widerholt hat und im vollen Umfang vor Ort statt fand in der Handelskammer Hamburg. Remote Teams nahmen dennoch teil weil diese sogar von außerhalb von Deutschland kamen!
Arbeiten mit dem NAO
Arbeitsumgebung
Der kleine humanoide Roboter NAO ist unser Spieler auf dem Spielfeld und wir sind sein Trainer.
Bei uns wird er sowohl mit C++ als auch mit Python programmiert. Dabei wird Python bei der Bilderkennung, wie zur Erkennung des Balls und des Tors, verwendet und C++ für den ganzen Rest. Darunter fällt zum Beispiel seine Bewegung über den Fußball Rasen.
Voraussetzung hierfür ist die im Projekt bereits mitgelieferte IDE CodeLite oder vorzugsweise Visual Studio code. Als Betriebssysteme benutzten wir derzeit Ubuntu 18.04 LTS (empfohlen) und Windows 10 zum Einsatz.
Außerdem gibt es auch einen Simulator. Dann muss man nicht immer vor Ort sein um seinen Code zu testen. Der Simulator ‘SimRobot’ ist sogar vom amtierenden Weltmeister des RoboCup (B-Human – Uni Bremen und DFKI) entworfen.
Beispiel Code
Wie gut müsst ihr programmieren können? Beantwortet es euch selbst.
Unten seht ihr ein Code Beispiel. Wenn ihr in der Lage seid, nachzuvollziehen was dort passiert, dann seid ihr bestens vorbereitet.
Sollte der NAO umfallen muss er laut Regelwerk selbst in der Lage sein wieder auf zu stehen. Der folgende Code erreicht das.
void FallEngine::safeFall(FallEngineOutput& output) const { // set stiffness of each joint for(int i = 0; i < Joints::numOfJoints; i++) output.stiffnessData.stiffnesses[i] = 10; // falling backwards ? sit up. if(output.fallingBackwards) { MotionUtilities::sit(output); } // falling forward ? stand up. else if(output.fallingForward) { MotionUtilities::stand(output); } }
