Liebe Freunde des maschinellen Lernens,
Podcasts haben sich mittlerweile als beliebte Alternative zu geschriebenen Blogbeiträgen etabliert und können problemlos auf fast jedem mobilen Endgerät abgespielt werden.
Am dritten Tag, und somit Halbzeit des Hackathons, waren keine Vorträge oder Aktivitäten geplant, die unsere Teilnehmer vom Arbeiten „abhalten“ sollten. Stattdessen sollte der Tag produktiv genutzt werden können um weitere Fortschritte im Projektverlauf zu erzielen.
Für den Hackathon vom 25.02.19 bis 02.03.19 sind zwei Gastvorträge geplant. Wir streben eine Unterteilung der beiden Termine in einen technischen und nicht-technischen Vortrag an. Beim letzten Treffen des Arbeitskreises wurden Vorschläge gesammelt, unter denen Sie jetzt Ihre Favoriten wählen können. Die Umfrage läuft bis kommenden Montag, den 04.02.19.
Am 4. und 5. Tag des Hackathons konnten wir sichtbare Fortschritte verzeichnen. Es ist nun möglich die Flugdrohne mittels T-Skin von Next Industries kontrolliert zu steuern. Mithilfe eines an der Unterseite des Quadcopters angebrachten Sensor wird der Abstand zum Boden gemessen und konstant gehalten. Per Drücken eines Knopfes auf dem T-Skin schwebt die Crazyflie 50cm über dem Boden und kann mit entsprechenden Handbewegungen nach vorne un hinten, sowie seitlich bewegt werden. Ein weiterer Knopfdruck deaktiviert den „Hover-Mode“ und die Drohne landet (noch) unsanft. Parameter wie maximaler Neigungswinkel und Höhe des „Hover-Modes“ lassen sich im Crazyflie-Client einstellen.
Wir melden uns zurück vom Hackathon mit einem kleinen Bericht zum 2. und 3. Tag:
Basierend auf den im vorigen Beitrag beschriebenen Fortschritten konnten wir nach einigem Kopfzerbrechen eine (noch zu optimierende) Steuerung für Pitch-, Roll- und Yaw-Parameter mit linearem Ansprechverhalten implementieren. In Abhängigkeit zu den vom Tactigon erfassten Dreh- und Neigungswinkel werden die Werte an den Crazyflie Client weitergegeben, interpretiert und an die Flugdrohne weitergeleitet.
Am ersten Tag des Hackathons stand vor allem das Synchronisieren des bisherigen Projektstandes im Vordergrund. Schon vor Beginn des Hackathons wurde versucht, dem Crazyflie Client mittels Tactigon erste Steuerbefehle zu übergeben, die letztendlich an die Crazyflie Flugdrohne weitergegeben werden. Die Realisierung geschieht über ein Input-Interface welches in Python geschrieben ist.
Am Ende des ersten Tages konnte eine rudimentäre Steuerung implementiert werden, die darauf basiert vier Werte – übergeben mittels Tactigon – entgegenzunehmen um anschließend Steuerungsbefehle im Crazyflie Client auf den Thrust-Parameter zu mappen. Das folgende Video zeigt den Arbeitsstand zum Ende des ersten Hackathon-Tages.
Vielen Dank an alle Teilnehmer/-innen der Umfrage zum Beitrag des Arbeitskreises für den ersten Hackathon im Fachbereich I/MST am Standort Zweibrücken. Wie im Vorfeld bereits angekündigt möchte der Arbeitskreis die Umfrage-Ergebnisse veröffentlichen, um einen Einblick in mögliche Themenbeiträge für den Hackathon zu ermöglichen.