Fridolin  1.2
DieBitschubser
STFU::Engine Klassenreferenz

Diese Klasse kombiniert einen linken und rechten Motor zu einem Antrieb. Mehr ...

#include <Engine.h>

Öffentliche Methoden

 Engine ()=delete
 Der Defaultkonstruktor ist verboten. Mehr ...
 
 Engine (Motor &left, Motor &right)
 Konstruktor mit linkem und rechtem Motor. Mehr ...
 
 ~Engine ()
 Im Destruktor werden die verwendeten Resourcen wieder freigegeben. Mehr ...
 
int speed () const
 Abfrage der aktuell maximalen Motorgeschwindigkeit. Mehr ...
 
int direction () const
 Abfrage der Motor Drehrichtung. Mehr ...
 
void stop ()
 Anhalten der Motoren Die Geschwindigkeit der Motoren wird auf 0 gesetzt. Mehr ...
 
void driveForward (int)
 Alle Motoren drehen in der uebergebenen Geschwindigkeit vorwaerts. Mehr ...
 
void driveForward (int sL, int sR)
 Beide Motoren drehen vorwaerts. Der linke Motor mit einer Geschwindigkeit von sL. Der rechte Motor mit einer Geschwindigkeit von sR. Mehr ...
 
void driveBackward (int)
 Alle Motoren drehen in der uebergebenen Geschwindigkeit rueckwaerts. Mehr ...
 
void driveBackward (int sL, int sR)
 Beide Motoren drehen rueckwaerts.
Der linke Motor mit einer Geschwindigkeit von sL.
Der rechte Motor mit einer Geschwindigkeit von sR. Mehr ...
 
void rotateLeft (int)
 Im Stehen nach links Drehen.
Der rechte Motor dreht vorwaerts.
Der linke Motor dreht rueckwaerts. Mehr ...
 
void rotateLeft (int sL, int sR)
 Im Stehen nach links Drehen.
Der rechte Motor dreht mit einer Geschwindigkeit von sR vorwaerts
und der linke Motor dreht mit einer Geschwindigkeit von sL rueckwaerts. Mehr ...
 
void turnLeft (int)
 Beim Fahren nach links Drehen.
Beide Motoren drehen vorwaerts.
Der rechte Motor dreht in der uebergebenen Geschwindigkeit.
Der linke Motor dreht in halber Geschwindigkeit des rechten Motors. Mehr ...
 
void rotateRight (int)
 Im Stehen nach rechts Drehen.
Der linke Motor dreht mit einer Geschwindigkeit von s vorwaerts
und der rechte Motor dreht mit der selben Geschwindigkeit rueckwaerts. Mehr ...
 
void rotateRight (int sL, int sR)
 Im Stehen nach rechts Drehen.
Der linke Motor dreht mit einer Geschwindigkeit von sL vorwaerts
und der rechte Motor dreht mit einer Geschwindigkeit von sR rueckwaerts. Mehr ...
 
void turnRight (int)
 Beim Fahren nach rechts Drehen.
Beide Motoren drehen vorwaerts.
Der linke Motor dreht in der uebergebenen Geschwindigkeit.
Der rechte Motor dreht in halber Geschwindigkeit des linken Motors. Mehr ...
 
const MotorleftMotor () const
 Abfrage des linken Motors. Mehr ...
 
const MotorrightMotor () const
 Abfrage des rechten Motors. Mehr ...
 

Statische öffentliche Attribute

static const int FORWARD = 0
 Antrieb Richtung der Motoren. Mehr ...
 
static const int BACKWARD = 255
 Richtung: Rueckwaerts. Mehr ...
 
static const int MAX_SPEED = 255
 Antrieb Geschwindigkeit. Mehr ...
 
static const int HALF_SPEED = 127
 halbe Geschwindigkeit: 127, entspricht 50% Leistung Mehr ...
 
static const int MIN_SPEED = 0
 minimale Geschwindigkeit: 0, entspricht 0% Leistung Mehr ...
 

Ausführliche Beschreibung

Diese Klasse kombiniert einen linken und rechten Motor zu einem Antrieb.

Beschreibung der Konstruktoren und Destruktoren

◆ Engine() [1/2]

STFU::Engine::Engine ( )
delete

Der Defaultkonstruktor ist verboten.

◆ Engine() [2/2]

STFU::Engine::Engine ( Motor left,
Motor right 
)

Konstruktor mit linkem und rechtem Motor.

Parameter
[in,out]Motor&left Dies ist der linke Motor des Antriebs
[in,out]Motor&right Dies ist der rechte Motor des Antriebs

◆ ~Engine()

STFU::Engine::~Engine ( )

Im Destruktor werden die verwendeten Resourcen wieder freigegeben.

Dokumentation der Elementfunktionen

◆ direction()

int STFU::Engine::direction ( ) const

Abfrage der Motor Drehrichtung.

Rückgabe
Die aktuelle Richtung der Motoren im Durchschnitt (Mittel)
ca. 0 = Fridolin faerht vorwaerts
ca. 127 = Fridolin dreht sich im Stand
ca. 255 = Fridolin faerht rueckwaerts

◆ driveBackward() [1/2]

void STFU::Engine::driveBackward ( int  s)

Alle Motoren drehen in der uebergebenen Geschwindigkeit rueckwaerts.

Parameter
[in]intGeschwindigkeit die auf beide Motoren uebertragen werden soll (0 - 255)
Siehe auch
Engine::driveBackward(int sL, int sR)

◆ driveBackward() [2/2]

void STFU::Engine::driveBackward ( int  sL,
int  sR 
)

Beide Motoren drehen rueckwaerts.
Der linke Motor mit einer Geschwindigkeit von sL.
Der rechte Motor mit einer Geschwindigkeit von sR.

Parameter
[in]intsL Geschwindigkeit die auf den linken Motor uebertragen werden soll (0 - 255)
[in]intsR Geschwindigkeit die auf den rechten Motor uebertragen werden soll (0 - 255)
Siehe auch
Engine::driveBackward(int)

◆ driveForward() [1/2]

void STFU::Engine::driveForward ( int  s)

Alle Motoren drehen in der uebergebenen Geschwindigkeit vorwaerts.

Parameter
[in]intGeschwindigkeit die auf beide Motoren uebertragen werden soll (0 - 255)
Siehe auch
Engine::driveForward(int sL, int sR)

◆ driveForward() [2/2]

void STFU::Engine::driveForward ( int  sL,
int  sR 
)

Beide Motoren drehen vorwaerts. Der linke Motor mit einer Geschwindigkeit von sL. Der rechte Motor mit einer Geschwindigkeit von sR.

Parameter
[in]intsL Geschwindigkeit die auf den linken Motor uebertragen werden soll (0 - 255)
[in]intsR Geschwindigkeit die auf den rechten Motor uebertragen werden soll (0 - 255)
Siehe auch
Engine::driveForward(int)

◆ leftMotor()

const Motor & STFU::Engine::leftMotor ( ) const

Abfrage des linken Motors.

Rückgabe
linker Motor

◆ rightMotor()

const Motor & STFU::Engine::rightMotor ( ) const

Abfrage des rechten Motors.

Rückgabe
rechter Motor

◆ rotateLeft() [1/2]

void STFU::Engine::rotateLeft ( int  s)

Im Stehen nach links Drehen.
Der rechte Motor dreht vorwaerts.
Der linke Motor dreht rueckwaerts.

Parameter
[in]intGeschwindigkeit die auf beide Motoren uebertragen werden soll (0 - 255)

◆ rotateLeft() [2/2]

void STFU::Engine::rotateLeft ( int  sL,
int  sR 
)

Im Stehen nach links Drehen.
Der rechte Motor dreht mit einer Geschwindigkeit von sR vorwaerts
und der linke Motor dreht mit einer Geschwindigkeit von sL rueckwaerts.

Parameter
[in]intsL Geschwindigkeit die auf den linken Motor uebertragen werden soll (0 - 255)
[in]intsR Geschwindigkeit die auf den rechten Motor uebertragen werden soll (0 - 255)

◆ rotateRight() [1/2]

void STFU::Engine::rotateRight ( int  s)

Im Stehen nach rechts Drehen.
Der linke Motor dreht mit einer Geschwindigkeit von s vorwaerts
und der rechte Motor dreht mit der selben Geschwindigkeit rueckwaerts.

Parameter
[in]intGeschwindigkeit die auf den rechten Motor uebertragen werden soll (0 - 255)

◆ rotateRight() [2/2]

void STFU::Engine::rotateRight ( int  sL,
int  sR 
)

Im Stehen nach rechts Drehen.
Der linke Motor dreht mit einer Geschwindigkeit von sL vorwaerts
und der rechte Motor dreht mit einer Geschwindigkeit von sR rueckwaerts.

Parameter
[in]intsL Geschwindigkeit die auf den linken Motor uebertragen werden soll (0 - 255)
[in]intsR Geschwindigkeit die auf den rechten Motor uebertragen werden soll (0 - 255)

◆ speed()

int STFU::Engine::speed ( ) const

Abfrage der aktuell maximalen Motorgeschwindigkeit.

Rückgabe
Die aktuelle Geschwindigkeit (0-255) der Motoren im Durchschnitt (Mittel)

◆ stop()

void STFU::Engine::stop ( )

Anhalten der Motoren Die Geschwindigkeit der Motoren wird auf 0 gesetzt.

◆ turnLeft()

void STFU::Engine::turnLeft ( int  sR)

Beim Fahren nach links Drehen.
Beide Motoren drehen vorwaerts.
Der rechte Motor dreht in der uebergebenen Geschwindigkeit.
Der linke Motor dreht in halber Geschwindigkeit des rechten Motors.

Parameter
[in]intGeschwindigkeit die auf den rechten Motor uebertragen werden soll (0 - 255)
Es wird empfohlen 255 zu verwenden!

◆ turnRight()

void STFU::Engine::turnRight ( int  sL)

Beim Fahren nach rechts Drehen.
Beide Motoren drehen vorwaerts.
Der linke Motor dreht in der uebergebenen Geschwindigkeit.
Der rechte Motor dreht in halber Geschwindigkeit des linken Motors.

Parameter
[in]intGeschwindigkeit die auf den linken Motor uebertragen werden soll (0 - 255)
Es wird empfohlen 255 zu verwenden!

Dokumentation der Datenelemente

◆ BACKWARD

const int STFU::Engine::BACKWARD = 255
static

Richtung: Rueckwaerts.

◆ FORWARD

const int STFU::Engine::FORWARD = 0
static

Antrieb Richtung der Motoren.

Richtung: Vorwaerts

◆ HALF_SPEED

const int STFU::Engine::HALF_SPEED = 127
static

halbe Geschwindigkeit: 127, entspricht 50% Leistung

◆ MAX_SPEED

const int STFU::Engine::MAX_SPEED = 255
static

Antrieb Geschwindigkeit.

maximale Geschwindigkeit: 255, entspricht 100% Leistung

◆ MIN_SPEED

const int STFU::Engine::MIN_SPEED = 0
static

minimale Geschwindigkeit: 0, entspricht 0% Leistung


Die Dokumentation für diese Klasse wurde erzeugt aufgrund der Dateien: